移动机器人的最强大脑
SRC系列核心控制器
Q&A
Q：一键开机如何实现充电?
A：机械双刀开关，一路常闭，一路常开，常开接电池开关，常闭为模式1开机键，接电源管理MCU。
按下开关后，常开的闭合接通电池开关，使电池对外供电，控制器上电后，电源管理MCU检测到常闭开关打开，识别为开机信号，闭合另外一个接在电池开关上的电子开关，即使前面的机械开关松开，电池还会继续对外供电，完成系统开机。
Q：解闸开关的作用?
A：失电制动器，有电时候不制动，无电时候抱死电机，制动。
装了失电制动器后，在整机掉电的情况下，失电制动器会锁死电机，如果要移动机器人，需要按下解闸开关，此时电池开关闭合给控制器供电，然后给电磁失电制动器供电，松开制动，使机器人解闸。
Tips：
移动机器人急停处理办法：
电机驱动器去使能，去使能后电机不驱动，车子按惯性滑行，因为移动机器人很重，摩檫力很快，将惯性吸收掉了;
设置0速(速度降为0后，不可推行);
先设置0速，再去使能;
仙知移动机器人停车没有用抱闸功能;
Q：移动机器人不带电时如何实现充电?
A：手动充电可在整车没有电的情况下充电。
自动充电不可在整车没有电的情况下充电。
分别有两个光耦开关接在电池开关上。
Tips：
手动充电信号线作用：
电池不输出电压，当插入充电器后，控制器带电，手动充电线拉低光耦LED端，光耦导通电池开关，电池开始充电。
SRC系列控制器启动后，手动充电信号告知主控MCU正在手动充电，AMB系列无人搬运底盘不会执行移动命令。
自动充电信号线作用：
AMB系列无人搬运底盘自动运行到充电桩，插入充电桩后，电池开始充电。
自动充电信号告知主控MCU正在自动充电，AMB系列无人搬运底盘会执行移动命令。
Q：充电器在自动充电模式和手动充电模式下如何使用?
A：充电器带负载检测，如果电池没电压输出就不会给它充电。
所以带负载检测功能的充电器只能在自动充电的时候用，手动充电和电池离机充电必须把充电器的负载检测功能关闭。
（转载）
