Lenze软件防摇摆采用的算法不是通过精确建立数学模型，辨识各种影响参数的复杂方式来直接降低立柱的摇摆，而是根据驱动器内部实际运行参数(实际扭矩，跟随偏差等)采集立柱摇摆规律...
方案名称：Lenze软件防摇摆算法在堆垛机上的应用
防摇摆算法效果举例：
防摇摆算法加入前的力矩曲线
防摇摆算法加入后的力矩曲线
方案构成及特性：
●基于 IEC61131-3以及PLC open 规范的 SRU FAST 功能块 ;
●支持防摇摆算法;
●水平方向和垂直方向有多种协调控制模式可选;
●在大负载的情况下，水平方向和垂直方向都可以轻松扩展成多轴同步驱动模式;
●动态扭矩前馈补偿功能;
●内部集成抱闸自动控制功能;
●安全缓冲区功能;
●支持profisafe安全总线
创新点
Lenze软件防摇摆采用的算法不是通过精确建立数学模型，辨识各种影响参数的复杂方式来直接降低立柱的摇摆，而是根据驱动器内部实际运行参数(实际扭矩，跟随偏差等)采集立柱摇摆规律，进一步频域分析得出摇摆周期以及摇摆幅值的衰减系数，内部生成摇摆抑制运动曲线，通过输入整形定位曲线来抵消立柱摇摆的运动部分，从而达到补偿抑制摇摆的目的，该方法简单实用。
Lenze软件防摇摆算法基于运动控制器, 不仅仅适用于单个水平方向驱动，在多个水平方向驱动器同时驱动以及垂直提升方向驱动，货叉驱动同样适用，灵活适用于各种机械结构，可以为绝大多数自动化立库堆垛机提供防摇摆解决方案，达到节省水平运动时间，减小机械应力，提高机械构件寿命的目的;
工况描述与相关参数
■ 最大速度：200m/min-350m/min;
■ 加速度：1.5-3.5m/s²;
■ 立柱高度：7m-40m
（转载）
