[连载]AGV/AMR行业技术分析-核心零部件分析

3.3 核心零部件分析

3.1.1 控制器

1、NDC

1996年，科尔摩根NDC将激光导航AGV带入中国市场，自此引领了AGV在中国市场的发展。经过25年的耕耘，科尔摩根NDC在中国市场已发展了超过20家合作伙伴，涉及中国最主流AGV厂商、新兴电商与传统叉车巨头厂商。

科尔摩根最新的NDC8控制系统可以使用多种成熟的导航技术，包括且不限于激光反射板导航、自然导航、二维码导航、磁钉导航、磁带和磁感应线导航，另外还支持混合导航。从而满足多重环境变化下对AGV及其移动机器人的使用需求。近期升级后的激光反射板导航更是在维持超高精度的前提下，大幅减少反射板的使用数量，最少仅需两个反射板便可进行定位与导航功能，提升了项目便捷性及减少了整体实施周期，拓展了适应性并节约了成本。

NDC8控制系统支持最新升级的CVC700控制器，可以实现在严苛环境下的稳定运行，支持IP65及-30℃~55℃的运行环境，另外具备更高的处理器和加大的运行内存，提升了整个系统的响应能力且接口的扩容性得到了进一步的提升。

表：NDC参数

2、BlueBotics

BlueBotics成立于2001年，2009年正式进入AGV领域，主要业务市场在欧洲和美国。去年开始，BlueBotics正式进入中国市场，目前已经与同普电力达成战略合作伙伴关系。BlueBotics的核心业务是导航技术，该公司提出了ANT®，其创新的导航解决方案在中高端叉车AGV市场极具竞争力。

ANT®是一个智能组件，使自动引导车辆、平台或机器人找到和导航在已知的独立空间，而不需要任何额外的基础设施。他们使用周围的自然特性来确定他们在哪里，他们在准确的目的地，巧妙地避免任何障碍。核心传感器、编码器和pre-fitted安全激光扫描仪结合数据，可实现精度±10mm。

表： ANT参数

3、仙工智能

表：SRC参数

4、科聪

科聪成立于2015年，是一家以AGV自主导航控制器为核心产品的整体解决方案提供商，主营业务为AGV导航控制器的生产与销售。其控制器产品功能覆盖几乎所有的定位导航与运动控制模式。截至目前，科聪的控制器已被业内300多家移动机器人厂商所采用，客户涵盖各大主机厂、整机厂商及系统集成商。

一般而言， AGV主要分为分为车体、导航、控制及调度四大部分，除了机械车体部分属于硬件，后面三大部分均为软硬件相结合，统称为自动化套件，它们都是通过操控AGV/AMR控制器来实现。

控制器，是AGV/AMR的核心，也是整个移动机器人产业链国产化率和专业化程度相对较低的部分。AGV控制器的发展分为三个阶段，第一个阶段是早期的单片机系统，对于单片机系统来说，其算力方面受限严重。

随着激光、视觉SLAM导航的出现，传统单片机系统已经无法满足需求，这时候就出现了控制器的第二阶段，即PLC+工控机的解决方案。但是这种解决方案，属于简单的功能拼接，在实际应用中，存在不可靠、不稳定、数据多次解析、无法标准化和后期维护困难等的问题。

从原理开始研制拥有自身核心技术的专业AGV控制器。

对控制器而言，其有三个重点，导航定位功能、运动算法能力以及相应二次开发的能力。

且随着AGV/AMR在智慧物流领域的应用愈发广泛，企业对AGV的智能化要求越来越高，除了精准到5mm级别的移动定位外，AGV还要具备栈板识别、3D视觉避障、料笼识别等功能，且AGV控制器，已不是简单对单一产品进行控制，而是必须能通过技术能力，让更多的用户可以简单、方便和快捷的使用控制器产品，实现各种类别的AGV/AMR作业。

科聪在其控制器中配备了全自主研发的二次开发平台，采用符合IEC61131-3标准的梯形图（LD）、功能块图（FBD）、结构化文本（ST），可以做到向导式的实行移动机器人的整体功能。

5、对比总结

从参数上看：

国内外AGV产品差距不明显；

从调研的现场实际应用看：

定位精度相同（近）的工况，导航定位的效率，NDC与ANT产品在定位速度上优于国产控制器产品。

从提供服务上看：

NDC提供了完善的解决方案，依照其提供方案可以快速研发成功AGV产品，缺点是成本较高。

从性价比出发，

科聪可以提供一些国产化的方案。服务于产品思路接近NDC.

ANT有集成商提供技术支持。

仙知的功能较为完善，但缺少完整的解决方案指导文档。其产品定位偏向于服务机器人（性能定位、IP防护、EMC角度考量）

从开发角度看：

NDC、科聪、ANT的产品对于有PLC基础的电气工程师比较容易上手。仙知的产品适合有软件基础的工程师使用。

（来源汽车物流行业的技术应用）