机器人电机在不通电的情况下，电机通过合上抱闸保证电机位置，保证机器人各轴不会受重力而跌落。
如果在一些紧急情况下，不能通过示教器操作移动机器人，此时需要通过手动松各轴抱闸来移动机器人。松抱闸前，必须做好安全防护。要松抱闸的对应轴做好吊装准备，以免松抱闸后机器人跌落砸伤人员。
1)此时若控制柜有电，则可以通过按机器人本体上对应各轴松抱闸按钮来移动机器人各轴，如下图：
2) 若此时控制柜无电，即控制柜无法给电机抱闸提供24V控制电，此时最快捷方法为：
a.打开电机盖
b.将电机的动力线插头拔下
c.根据电路图找到抱闸端子，直接提供24V，抱闸即可打开
该图为IRB6640 二轴电机示例，其中针脚2和5为抱闸接线端子
（转载）
