空调压缩机的曲轴和轴套装配过程中存在多种误差及扰动，这给该工艺的自动化带来了极大难度。
非夕采用自适应机器人Rizon 4搭配定制化末端工装，基于机器人强大的力控能力实现该工序的误差容忍和抗干扰，满足客户对作业柔性、生产节拍和投资回报率的多重需求。
项目难点
客户空调压缩机产线上的曲轴与轴套安装配合间隙为0.022mm，而来料曲轴通常具有生产公差，同时以输送线工装板为主体的来料方式会造成水平位置偏差和角度偏差，这些误差的累积使得传统机器人难以完成如此精密的装配作业。
同时，单个来料曲轴通常会有旋转方向上的变化，导致其中心位置不一致。如果缺少精细的力觉感应和控制，以位置控制为主的机器人在装配时很容易失败，甚至磨损或损坏工件。另外，受到外力的曲轴会摇晃，这也增加了装配难度。
项目优势
多种力控 自适应多种误差和扰动
Rizon拂晓采用精细的力控搜孔策略，自主适应来料曲轴的中心位置变化和工序累积误差，并通过模拟人手动作的柔性按压，有效抵抗装配带来的晃动干扰，使轴套成功完成紧配合。该项目装配成功率接近100%，节拍5.1-5.6s。
高度兼容 换型换线效率高
针对工厂SKU多、换型频次高的情况，该方案可适用于不同规格、型号的工件，且可被复用或迁移至空压机装配中的多个流程，从而实现快速部署和换型换线。
方案简洁 帮助客户降本增效
该方案无需复杂的机械定位或视觉定位辅助，仅采用阻挡定位方式上料，避免了因额外的专机设备或工具带来的高昂成本。
（非夕科技）
