我是小莫，众所周知，Elmo EASII是一款可以为工程师们提供更加方便、高效的设备调试解决方案的应用软件，EASII的许多创新功能深受用户喜欢，为了大家能够更好的理解及使用这些功能，前两期小莫已经对高阶滤波器、高级调谐、快速软开关技术，以及摩擦补偿等调试功能做了详细介绍。
本期小莫将带领大家继续探索的EASII的创新功能：3步增益计划和速度/位置增益计划，了解如何通过增益调度实现对运动的精准控制。
3步增益计划
增益调度可对伺服运动的速度和位置进行微调控制，使用户能够根据驱动器的运动实时改变驱动器的增益。
Elmo的3步增益调度为不同阶段的伺服运动提供了专用的可配置参数：
● 第1步：轴静止(不运动)
● 第2步：轴运动
● 第3步：运动结束后(可配置的时间段)立即开始
下图举例说明了增益调度如何改善运动结束时的稳定性能。左边是速度曲线，以及增益调度效果的详细前后缩放图。右侧是增益调度效果的前后位置误差图。
使用Elmo Application Studio (EAS)可以轻松配置增益调度
性能特点：
● 可在选定阶段对驱动器运动进行精细控制
● 驱动器控制器增益可实时更改
● EAS 可轻松配置
速度和位置增益计划
Elmo伺服驱动器的“增益调度”可自动调整控制器和滤波器的速度、位置或轮廓参数。它根据上述参数计算电机的实际状态，并在运行中相应地改变控制器。
有四种增益计划选项可供选择，每种选项都包含不同的工作方法。
1、在下列情况下，需要通过速度指令(或传感器)进行增益调度：
– 设备之间低速和高速表现的差异
– 低速时缺乏反馈信息
2、当电机位置发生机械变化时，需要通过位置指令(或传感器)进行增益调度。
3、当需要高性能的稳定时间时，需要根据轮廓状态进行增益调度(“最佳稳定”调度)。
4、通过滤波器调度索引进行增益调度，该手动模式由对象 0x2E00低8位选择。
位置/速度环中最多有 63 个控制器。您可以使用特定的控制器，也可以让增益调度机制根据所选方法自动选择控制器。
通过速度指令进行调度
性能特点：
● “即时”自动调整位置/速度参数
● 优化不同负载性能的理想选择
● 在不同的运行环境下，速度都非常稳定快速
● 满足极端运行要求的理想选择
（转载）
