在今年的蛇年春晚舞台上，一场别开生面的表演震撼了无数观众的心。16个宇树Unitree H1人形机器人以其精湛的运控性能和AI训练成果，演绎了转手绢与抛手绢的技巧，并伴随着欢快的节奏，扭动着身体跳起了东北大秧歌。这一幕创新而精彩的表演，不仅展现了人形机器人在动作协调与智能控制方面的卓越能力，更在互联网上迅速引发了国内外公众对人形机器人的热烈讨论和新一轮的密切关注。
这场春晚表演无疑为我国人形机器人行业的发展注入了一针强心剂。近年来，随着科技的飞速进步和制造业的不断升级，我国在人形机器人领域取得了显著的进展。从核心技术研发到应用场景拓展，再到产业链构建，我国人形机器人产业正以前所未有的速度蓬勃发展。
接下来，让我们一同走进国内人形机器人的主要企业，深入了解它们的技术发展现状，共同见证这一领域的辉煌成就与未来前景。
24年国内人形机器人百家争鸣，未来20年产业大趋势确立。优必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内机器人厂商于2024年均发布了最新机型，头部企业基本全部具备双足机器人的开发能力，并且在尺寸、自由度、负载等参数上均实现跨越式进步。
宇树科技
四足机器人Go2
宇树科技专注于高性能通用足式/人形机器人的自主研发、生产和销售。其产品种类丰富，涵盖了四足机器人如Go1、Go2、Aliengo、B2等，以及人形机器人如H1、Unitree G1等。这些机器人在设计上注重高性能和通用性，能够满足不同领域的需求。
2023年8月，宇树科技正式迈入通用人形机器人领域，并隆重发布了其首款标志性产品——H1人形机器人。H1在设计上采用了先进的轻量化材料，使得整体质量控制在47公斤，同时配备了19个自由度，以简约而高效的架构引领行业新风。
H1人形机器人
具体而言，H1的单腿配备了5个自由度，包括髋关节的3个自由度、膝关节的1个自由度和踝关节的1个自由度，确保了灵活的步态和平衡能力。单手臂则拥有4个自由度（并可选配更为精细的灵巧手），而腰部则增设了1个自由度，进一步提升了整体的灵活性和协调性。
在动力方面，H1搭载了宇树科技自研的大扭矩关节电机M107，这一突破性技术使得膝关节峰值扭矩高达360Nm，髋关节峰值扭矩达到220Nm，手臂关节峰值扭矩也能达到75Nm，充分展现了H1在力量与敏捷性方面的卓越表现。
值得一提的是，宇树科技在H1人形机器人的关节单元上实现了核心部件的全面自研，包括伺服电机、减速器以及控制器。
优必选
全尺寸人形机器人 Walker-S1
全尺寸人形机器人 Walker-S1：
1、身高172cm，体重 76kg；
2、装备 6 个阵列式触觉压力传感器、具备 6 个主动自由度的仿人灵巧手；
3、自研一体化关节，主要采用旋转执行器方案，最大扭矩达到 250Nm。
4、集成化头部设计，设计双目鱼眼相机，拥有 3D 立体视觉。
5、此外，配置六维力传感器 4个（脚部及手腕各 2 个、及高精度姿态传感器 1 个。
目前，Walker-1S人形机器人已与多个行业的头部企业携手，共同探索其在不同场景下的应用潜力。2024年10月，国家地方共建具身智能机器人创新中心正式成立，优必选、京东、中兴、均普研究院、奥迪一汽、北汽产投、南方电网、北京化工集团、东港瑞宏等众多合作伙伴共同助力，在仓储物流、工厂分拣、汽车制造、特种工作及巡检、危险场景处理、政务服务以及产学研交流等多个领域优先开展试点项目，致力于打造具有实际应用价值的落地案例。
同年10月，公司发布了全新一代工业机器人Walker-S1，并成功进入汽车工厂进行实训。Walker-S1与L4级无人物流车、无人叉车、工业移动机器人以及智能制造管理系统协同作业，展现出了出色的协同能力。据优必选公众号报道，Walker S1在比亚迪汽车工厂的第一阶段实训中已初步取得成效，效率提升了一倍，稳定性提高了30%，相关优化工作仍在持续进行中。
2024年11月，优必选与其旗下智慧物流子公司UQI优奇在CeMAT2024展会上发布了全栈式无人物流解决方案，首次将人形机器人与无人物流车等协同作业，并在比亚迪工厂进行了首次应用，成功打通了物流的最后10米。
此外，2024年7月，优必选Walker S Lite在极氪智慧工厂进行了为期21天的实训，在CTU入库上料工位与员工协同执行搬运任务。同年12月，Walker S1再次进入极氪智慧工厂开启第二阶段实训，工作范围扩大了30%，搬运速度提升了约25%，能够连续搬运重量高达15公斤的料箱，展现了其稳定的高负载能力。同时，Walker S1还完成了车标及车灯毫米级精准质检等工作。
进入2025年，富士康与优必选宣布建立全方位长期战略合作关系，双方将针对人形机器人在智能制造领域的应用开展测试验证及技术创新等工作，共同推动未来“关灯工厂”的建立，并成立人形机器人规模化应用联合攻关项目。此外，优必选还与东风柳汽、一汽-大众青岛分公司、奥迪一汽、北汽新能源等汽车企业及顺丰等物流企业展开了深入合作。
智元机器人
智元机器人人形机器人相关业务发展迅速，已经形成了相对完善人形/轮式人形机器人整机及零部件配套产品体系，同时对部分软件实现开源，打造软硬件协同的一体化平台。
智元远征 A1 人形机器人
在 2023 年 8 月公司正式发布远征 A1 人形机器人，2024 年 8 月公司再度召开发布会，对外推出智元远征 A2、A2-W、A2-Max 及智元灵犀 X1、X1-W 五款商用人形机器人，同时展示了机器人在动力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研发的技术成果。公司产品横跨足式和轮式两种机器人，覆盖交互服务、柔性制造、特种作业、科研教育和数据采集等应用场景。
通用具身机器人已成功开启量产阶段。截至2025年1月16日，公司已累计下线双足人形机器人远征A2/灵犀X1系列731套，以及轮式通用远征A2-D/A2-W系列269套。在产能规划方面，2024年公司预计达到1000台的年产能，而2025年则预计进一步提升至几千台的规模。
目前，公司工厂已有人形机器人参与到多个生产环节，包括产线物料上架入库、协助物料搬运至部件组装产线，以及协助组装好的部件检测等。公司已系统性地展示了从物料卸货、来料检测、入库上架、部件组装、部件检测、老化测试、性能测试、整机组装到整机测试（如行走测试、动作测试）等完整的生产组装测试流程。
智元机器人持续致力于优化人形机器人的能力，并不断丰富其场景落地能力。为此，公司采用了数据采集与虚拟现实增强相结合的训练方式。公司自建了大规模数据采集公共工厂与应用实验基地，总面积超过4000平米，内含3000多种真实物品。这一基地不仅为机器人提供了大规模数据训练的场地，还真实复刻了家居、餐饮、工业、商超和办公五大核心场景，有助于提升机器人在真实环境中的适应能力。
公司已经开源灵犀 X1 硬件图纸，包括 2 个自适应夹爪 OmniPicker 及一系列关节模组，包括 9 个 PowerFlow R86-2、6 个 PowerFlow R86-3，10 个 PowerFlow R52、4 个PowerFlow L28、2 个域控制器 DCU。目前该开源硬件方案在智元机器人通用人形套餐销售，售价约 5.5 万元。
2024 年公司完成了 23 年发布的 PowerFlow 关节模组的量产化迭代，在可靠性和稳定性上进行大量优化与测试。同时，公司亦在 2024 年 8 月发布灵巧手系列产品，包含 12 自由度的五指灵巧手、6 自由度五指灵巧手、二指夹爪、OmniPicker。
小米
小米人形机器人CyberOne
小米人形机器人CyberOne是小米于2022年8月推出的一款全尺寸人形仿生机器人。这款机器人身高177厘米，体重52公斤，具备高度仿真的外观设计和强大的功能特性。
在感知能力方面，CyberOne搭载了小米自研的Mi-Sense深度视觉模组，结合AI算法，使其拥有完整的三维空间感知能力，并能实现人物身份识别、手势识别以及表情识别。此外，CyberOne还配备了自研的MiAI环境语义识别引擎和MiAI语音情绪识别引擎，能够识别多达85种环境音和6大类45种人类情绪，展现出高情商的交互能力。
在运动能力上，CyberOne的四肢强健，动力峰值扭矩高达300Nm，支持单手握持1.5kg重物，并具备多达21个自由度，能够实现各自由度0.5ms级别的实时响应。其自研的人形双足控制算法使得行走姿态更加平稳，时速可达3.6km。CyberOne的全身控制算法还能协调21个关节自由度，模拟人的各项动作。
小米集团创始人雷军在发布会上表示，CyberOne以人工智能为内核，以标准人形为载体，是小米对未来科技生态的一次探索，也是多元融合技术体系的新成果。尽管目前人形机器人的成本每台大约在六七十万元左右，尚无法实现量产，但小米极度看好智能机器人在生活、工作中的应用前景。
小鹏
小鹏Iron
小鹏汽车在2024年11月推出了其最新的人形机器人——小鹏Iron。这款机器人身高达到178cm，体重为70kg，拥有高达62个主动自由度，相比2023年发布的PX5，Iron在配置上实现了显著提升。新一代直线执行器和微型手指关节的加入，使得Iron的扭矩密度提高了20%。
基于小鹏在汽车领域的技术积累，Iron搭载了小鹏AI鹰眼视觉系统，该系统支持小鹏AI端到端大模型与强化学习技术，使Iron能够实现双足自然行走与避障功能，并大幅提升了其交互能力。目前，Iron已经在小鹏汽车工厂实现了初步的应用落地，能够执行包括打螺丝等在内的多项操作。
值得一提的是，小鹏汽车的灵巧手技术也取得了显著进展。根据小鹏汽车创始人、董事长兼CEO何小鹏在微博发布的视频展示，公司的灵巧手能够在手机上灵活操作，完成预订一辆MONA M03新车的全过程。这款灵巧手的手指配备了触觉传感器阵列，单手具备11个自由度，两根手指就能夹起1kg的物品，展现了强大的操作能力和灵活性。这些技术进展标志着小鹏汽车在人形机器人领域取得了重要突破，为其未来的应用和发展奠定了坚实基础。
广汽集团
广汽第三代具身智能人形机器人GoMate正式发布
2024年12月，广汽集团正式发布了其第三代人形机器人——GoMate。这款机器人采用了独特的可变轮足移动结构，融合了四轮足与两轮足两种模式，能够根据不同地形的需求灵活切换轮足结构，展现出强大的地形适应能力。在四轮足模式下，GoMate能够轻松应对上下楼梯、爬坡以及单边越障等复杂地形挑战。
广汽集团对于GoMate的关键零部件实现了全自研，涵盖了灵巧手、驱动器、电机等核心组件。其中，GoMate的灵巧手设计尤为出色，支持超过20种交互手势，负载能力达到1.5kg。该灵巧手搭载了触觉和视觉传感器，能够智能调整抓取力度和位置，精准完成各类抓取任务。
在关节模组方面，GoMate采用了轴向磁通电机模组，其高度相比同规格竞品降低了15%，但最大输出力矩却高达1000Nm，力矩密度更是达到了惊人的200Nm/kg，同时具备5倍以上的过载能力。这一设计不仅实现了较高的集成度，还保持了优异的散热性能。
广汽集团致力于将GoMate打造成一款能够商业落地的人形机器人，旨在将其应用于安防、工业制造、智慧生活以及汽车后市场服务等多个领域，以展现其在人形机器人技术领域的创新实力和商业化前景。
比亚迪
2024年12月13日，比亚迪发布了一则面向2025届全球高校硕士、博士毕业生的招聘信息，标志着其在具身智能领域的进一步深耕。此次招聘涵盖机械类、自动化类、力学类、计算机类、数学类等多个专业，涉及深度学习、感知、人形机器人、四足机器狗等前沿领域的研究方向。
比亚迪的具身智能研究团队自2022年成立以来，已开发了多种机器人产品，如工艺机器人、智能协作机器人、智能移动机器人和类人形机器人。
比亚迪团队旨在通过深入挖掘应用场景需求，展开各类机器人本体及系统的定制开发，不断增强机器人感知与决策能力，推进具身智能在工业领域的落地应用。此外，比亚迪计划通过与国内外合作伙伴的合作，共同推动具身智能产业的繁荣发展。
乐聚机器人
开源鸿蒙人形机器人KUAVO 3.0
自2016年成立以来，乐聚机器人便专注于人形机器人的研发与生产，并在工业领域取得了令人瞩目的成果。其研发的人形机器人KUAVO，体重45kg，全身自由度超38个，步速最高可达5km/h，快速连续跳跃高度超过20cm，可实现沙地、草地、障碍等多地形行走，并能够连续跳跃，已具备在多种工业场景下应用的能力。
在技术方面，乐聚机器人通过自主研发和创新，提升了人形机器人的灵活性和泛化性。其自研的一体化关节、万物智联传感、全方位视觉感知以及多种末端执行器均表现出色。此外，乐聚还采用了先进的Model-Based控制算法和全身动量控制算法，使人形机器人在运动控制方面更加精准和稳定。这些技术优势使得乐聚的人形机器人能够深入传统工业机器人难以应对的柔性制造、狭窄空间等复杂场景，发挥出其独特的优势。
在商业化应用方面，乐聚机器人已在工业领域取得了初步的成果。例如，乐聚已与江苏亨通、蔚来汽车等企业展开合作，探索人形机器人在工业领域的规模化应用。这些合作案例不仅验证了乐聚人形机器人在工业领域的可行性和实用性，也为其进一步拓展市场奠定了坚实的基础。
从市场规模和增长趋势来看，全球腿式机器人市场规模在不断扩大，预计2030年将达到91亿元人民币，2024至2030年期间的年复合增长率为14.3%。其中，亚太地区是最大的市场，占比约57%。乐聚机器人作为亚太地区的重要参与者，其在工业领域的发展前景广阔。
（来源 现代制造）
